[发明专利]分布式农机导航控制系统通用CAN节点

摘要

本发明提供了一种分布式农机导航控制系统通用CAN节点，该通用智能节点具有模拟电压测量、数字信号I/O、RS232、RS485及CAN等数字通信接口，并可通过软件配置使其具有位姿数据解析、车轮转角检测及转向控制等功能。位姿数据解析功能是对GPS、电子罗盘的数据进行接收、解析并转发到CAN总线上；车轮转角检测功能是接收转角编码器的信息，根据模型计算出车轮转角并发送到CAN总线上；转向控制功能是控制机械式转向机构中的步进电机，实现农机的自动转向控制。本发明的智能节点通用性强，既可以将GPS、电子罗盘、车轮转角编码器、转向执行器等外围装置通过CAN总线接入分布式农机导航控制系统，也可以实现上述装置的数据处理与控制。

主权项

一种分布式农机导航控制系统通用CAN节点，其特征在于，由32位处理器最小系统连接电源模块、模拟电压测量模块、数字信号输入模块、数字信号输出模块和数字通信模块，其中， 所述32位处理器最小系统，由32位嵌入式处理器及其外围电路组成； 所述电源模块，包括两路DC‑DC电压转换电路； 所述模拟电压测量模块，接收外部传感器输出的模拟电压，对模拟电压进行调理，输出不超过该模拟电压的直流电压； 所述数字信号输入模块，包括数字输入设置电路、外部数字信号输入电路； 所述数字信号输出模块，连接所述32位处理器最小系统的PWM输出引脚和I/O引脚，对数字信号进行电平转换并输出； 包括PWM信号输出电路和数字电平信号输出电路；数字信号输出电路，采用达林顿晶体管、上拉电阻对处理器输出的数字信号进行电平转换； 所述数字通信模块，用于所述32位处理器最小系统与外部的通信。