[发明专利]有力控制的汽车转向和制动系统的一致协同控制技术

摘要

本发明涉及一种具有力控制的汽车转向和制动系统的一致性协同控制技术。现有汽车转向/制动系统的控制没有各个子系统一致协同控制。没有考虑轮胎侧偏和垂向载荷参数、地面附着力的非线性不确定变化以及转向和制动系统之间的藕合干扰，没有力闭环控制。本发明定义协同误差设计转向/制动一致性协同控制系统。发展基于事件设计、非线性鲁棒自适应、力和位置双闭环控制技术可以更好地解决轮胎参数不确定性变化和藕合干扰问题。分配好每个车轮的制动力，跟踪误差一致性快速衰减至零。汽车始终按期望横摆角速度转向和制动，不发生跑偏侧滑，不失去转向能力。其技术鲁棒自适应性好可适用不同类型车辆的各类动态稳定控制系统。

主权项

基于事件设计计算制动过程中汽车的期望制动速度。首先选取运动参考变量s定义为汽车质心处所走过的制动距离。把汽车车速的时间t域上的模型通过变换得到速度和加速度关于距离域s上的函数表达式v＝V(s)，a＝A(s)。然后取最优性能指标制动距离最短，利用关于s的Hamiltonian函数，按极大‑极小值原理解出最优解，可解出期望汽车整车制动期望车速。