[发明专利]有力控制的汽车转向和制动系统的一致协同控制技术

权利要求书

1.基于事件设计计算制动过程中汽车的期望制动速度。

首先选取运动参考变量s定义为汽车质心处所走过的制动距离。把汽车车速的时间t域上的模型通过变换得到速度和加速度关于距离域s上的函数表达式v＝V(s)，a＝A(s)。然后取最优性能指标制动距离最短，利用关于s的Hamiltonian函数，按极大-极小值原理解出最优解，可解出期望汽车整车制动期望车速。

2.根据权利要求1所述的技术基础上定义一致性跟踪误差，设计汽车非线性鲁棒自适应一致协同控制系统。

汽车转向/制动控制受轮胎侧偏参数k₁，k₂和纵向附着制动力F_xi的非线性不确定变化、耦合干扰等因素影响较大。为了补偿这些干扰，本发明定义一致性跟踪误差并设计非线性鲁棒自适应一致协同控制器。协同控制好转向系统和制动系统，精确跟踪转向轨迹、期望制动车速。让跟踪误差一致性快速衰减至零。

3.根据权利要求1或2所述控制技术基础上设计实时性好的有力和位置双闭环的汽车转向/制动非线性一致协同控制系统。

现有相关汽车研究只有位置控制，没有进行力闭环控制。轮胎强非线性关系对汽车的转向性能和制动性能影响很大。本发明利用力前馈、力反馈和位置反馈双闭环控制系统动态补偿轮胎强非线性不确定变化。而力和位置双闭环混合控制系统可以更好地提高控制性能，更好地补偿轮胎的强非线性不确定性。