[发明专利]基于动力学模型参数辨识的并联机器人控制方法有效
| 申请号： | 201210529196.4 | 申请日： | 2012-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN103034123A | 公开（公告）日： | 2013-04-10 |
| 发明（设计）人： | 尚伟伟;丛爽 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 宋焰琴 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种并联机器人的控制方法，包括如下步骤：S1、建立所述并联机器人的动力学模型；S2、根据所述并联机器人的动力学模型建立用于描述动力学辨识参数的最小二乘方程；S3、根据所述最小二乘方程，建立激励轨迹的优化准则，并且采用有限傅里叶级数来描述激励轨迹的数学模型；S4、控制并联机器人以最优激励轨迹作为期望运动轨迹，测量并计算实际运动轨迹；S5、利用辨识算法和实际运动轨迹对动力学模型参数进行辨识；S6、基于辨识动力学模型控制并联机器人的运动。本发明能够建立精确完整的动力学模型，从而能够精确地控制并联机器人的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动力学 模型 参数 辨识 并联 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种并联机器人的控制方法，用于控制并联机器人的运动，其特征在于，包括如下步骤：S1、建立所述并联机器人的动力学模型；S2、根据所述并联机器人的动力学模型建立用于描述动力学辨识参数的最小二乘方程；S3、根据所述最小二乘方程，建立激励轨迹的优化准则，并且采用有限傅里叶级数来描述激励轨迹的数学模型；S4、控制并联机器人以最优激励轨迹作为期望运动轨迹，测量并计算实际运动轨迹；S5、利用辨识算法和实际运动轨迹对动力学模型参数进行辨识；S6、基于辨识动力学模型控制并联机器人的运动。
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