[发明专利]基于协同源波达信息的运动平台姿态感知方法

摘要

本发明公开了一种基于协同源波达信息的运动平台姿态感知方法，属于导航技术领域。本发明方法利用全电磁矢量传感器、三正交电偶极子或三正交磁环极子天线在单接收点接收导航信号，估计信号（极化和非极化）波达方向；利用码分或频分区别不同信号源；通过两交叉波达向量结构坐标系为运动平台提供姿态基准，使得运动平台有姿态参照，完成自身姿态感知。当存在多个卫星信号源时，微调姿态参数，找出使各波达方向误差球面角方差加权和最小的姿态参数，即得融合多个波达信息的平台姿态阵。本发明只需运动平台上有单一接收点，就可实现姿态感知，可替代姿态导航仪和航向导航仪。

主权项

一种基于协同源波达信息的运动平台姿态感知方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、利用固定设置在所述运动平台上的一个接收机接收N个不同导航信号源发射的信号，并估计出各导航信号源在运动平台坐标系下的波达方向，N为大于等于2的整数；步骤2、根据所述N个不同导航信号源发出的通信承载信息确定地理坐标系下所述运动平台的位置以及各导航信号源位置，计算出大地坐标系下各导航信号源的波达方向；步骤3、从所述N个不同导航信号源中选取两个，根据运动平台坐标系下这两个导航信号源的波达方向计算出运动平台坐标系到以这两个波达方向所构建的两交叉波达矢量结构坐标系的转换矩阵；根据大地坐标系下这两个导航信号源的波达方向矢量计算出所述两交叉波达矢量结构坐标系到大地坐标系的转换矩阵；进而得到运动平台坐标系到大地坐标系的转换矩阵，该转换矩阵即为所述运动平台的姿态矩阵。