[发明专利]一种应用在无人机上的提高导航解算精度的方法

摘要

本发明公开了一种应用在无人机上的提高导航解算精度的方法，属于航空自动化控制领域，具体包括以下几个步骤：步骤一：获取无人机的从点、到点与当前位置信息；步骤二：将从点、到点和当前位置的40位浮点类型的经度、纬度、高度数据进行拆分，得到40位浮点类型数据的三角函数方程；步骤三：根据步骤一得到的无人机的从点、到点与当前位置信息，获取侧偏距和侧偏移速度，根据侧偏距和侧偏移速度对无人机跟踪航线进行纠偏；本发明运用40位浮点类型的导航解算可以减小运算过程中产生的截断误差，提高计算精度。当DGPS的定位精度为0.1m时，40位浮点类型的导航解算的侧偏距输出精度能达到0.3m，能满足精确制导、起飞和着陆控制。

主权项

一种应用在无人机上的提高导航解算精度的方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤一：获取无人机的从点、到点与当前位置信息；飞机的从点、到点、当前位置各包含经度、纬度与高度信息，通过导航设备，获取无人机的从点、到点与当前位置信息，信息为40位浮点类型的数据信息，40位浮点类型简称为Double40类型；步骤二：将从点、到点和当前位置的40位浮点类型的经度、纬度、高度数据进行拆分，得到40位浮点类型数据的三角函数方程；DSP芯片中32位浮点类型标识为double，40位浮点类型标识为longdouble，将32位浮点类型的数值标识为Double32，将40位浮点类型标识为Double40；设经度或者纬度或者高度的40位浮点类型数据为x，按x＝x0+dx将数据拆分成小数点5位以前的数与小数点5位后的数，其中x0表示小数点5位以前的数，为Double32类型，dx表示小数点5位后的数，由Double40类型转存储为Double32；则有：f(x)＝f(x0)+f′(x0)dx    （4）其中，f(x)表示Double40类型参数x的函数，x0为Double32类型参数，f(x0)表示Double32类型参数x0的函数，f(x0)、f′(x0)直接使用Double32类型库函数，实现Double40数据类型函数f(x)的计算；当f(x)为三角函数时，根据式（4），由Double32类型三角函数计算Double40类型三角函数，具体为：cos(x)＝(Double40)(cos((Double32)x0))‑dx×(Double40)sin((Double32)x0)sin(x)＝(Double40)(sin((Double32)x0))+dx×(Double40)cos((Double32)x0)tg(x)＝(Double40)(tg((Double32)x0))+dx/temp                                  (5)arctg(x)＝(Double40)arctg((Double32)x0)+dx/(1.0+x0×x0)arccos(x)＝(Double40)arccos((Double32)x0)‑dx/((Double40)sqrt((Double32)(1.0‑x0×x0)))步骤三：根据步骤一得到的无人机的从点、到点与当前位置信息，获取侧偏距和侧偏移速度，根据侧偏距和侧偏移速度对无人机跟踪航线进行纠偏；根据步骤一得到的无人机的从点、到点与当前位置信息，步骤二得到从点、到点和当前位置的40位浮点类型的经度、纬度、高度数据的三角函数方程，导航解算出侧偏距和侧偏移速度，根据侧偏距和侧偏移速度对无人机跟踪航线进行纠偏。