[发明专利]一种基于离散控制模型的扰流片自适应控制方法有效
| 申请号： | 201210453425.9 | 申请日： | 2012-11-13 |
| 公开（公告）号： | CN102929150A | 公开（公告）日： | 2013-02-13 |
| 发明（设计）人： | 杨尔卫;阳衡;余安;吴大庆 | 申请（专利权）人： | 湖南航天机电设备与特种材料研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 郭立中 |
| 地址： | 410205 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于离散控制模型的扰流片自适应控制方法，根据扰流片前期试验得到导流板控制角、旋翼转速和导流板偏转力矩关系表，得到相应的飞行器离散控制对象模型，并设计离散模型参考自适应控制系统。本发明的方法能保证无人飞行器在前进、停悬等状态时保持姿态稳定，无自旋现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 离散 控制 模型 扰流片 自适应 方法 | ||
【主权项】：
一种基于离散控制模型的扰流片自适应控制方法，其特征在于，该方法具体步骤如下：1）根据外部输入偏航控制指令实时解算最新的飞行器目标偏航角度θ1；2）检测当前状态下的飞行器当前偏航角度θ2和角速度；3）求取姿态偏差值e，e=θ1‑θ2；4）利用姿态偏差值e，自适应控制器结算姿态控制量u；5）根据扰流片离散控制参考模型解算偏航角度参考值Xm；同时检测扰流片角度和螺旋桨转速，通过PWM信号控制扰流板舵机，检测控制状态下的偏航角度实测值Xs；6）若Xm‑Xs≤2°，则进入7）；否则返回5）；7）实时比较当前飞行器偏航角度实测值与偏航角度参考值的差值，并根据该差值控制扰流板舵机，调节扰流板角度β；8）结束。
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