[发明专利]一种基于离散控制模型的扰流片自适应控制方法

权利要求书

1.一种基于离散控制模型的扰流片自适应控制方法，其特征在于，该方法具体步骤如下：

1）根据外部输入偏航控制指令实时解算最新的飞行器目标偏航角度θ₁；

2）检测当前状态下的飞行器当前偏航角度θ₂和角速度；

3）求取姿态偏差值e，e=θ₁-θ₂；

4）利用姿态偏差值e，自适应控制器结算姿态控制量u；

5）根据扰流片离散控制参考模型解算偏航角度参考值X_m；同时检测扰流片角度和螺旋桨转速，通过PWM信号控制扰流板舵机，检测控制状态下的偏航角度实测值X_s；

6）若X_m-X_s≤2°，则进入7）；否则返回5）；

7）实时比较当前飞行器偏航角度实测值与偏航角度参考值的差值，并根据该差值控制扰流板舵机，调节扰流板角度β；

8）结束。

2.根据权利要求1所述的基于离散控制模型的扰流片自适应控制方法，其特征在于，所述步骤4）中，控制量u由自适应控制率解算得到，其中自适应控制率u(t)的计算公式如下：

u(t)=f(t)x_s(t)+g(t)r(t)，

其中，f(t)，g(t)为自适应率，

f(t)=∫0tλae(τ)xs(τ)dτ+f*.]]>

g(t)=∫0tλbe(τ)r(τ)dτ+g*]]>

其中，λ_a为自调节反馈装置的调节系数；λ_b为自适应前馈装置的调节系数；f^*为自适应反馈装置的初始值；g^*为自适应前馈装置的初始值；x_s(τ)为自适应反馈装置的状态输入变量；r(τ)为自适应前馈装置的控制输入。