[发明专利]将传感器数据与先验数据结合的系统和方法

摘要

通过包括先验数据来改善传感数据(例如雷达)的呈现的系统和方法。再次计算该先验数据，好像它是传感器的输出。这允许将先验数据包含到与来自多种类型的传感器(26)的数据相结合的证据网格中。在传感器数据被结合到证据网格之前，使用最优化算法将传感器数据与先验数据对准。该最优化算法通过调整与传感器装置相关的位置或姿态，提供传感器数据与先验数据之间匹配的最优化概率。这去除了与传感器装置数据相关的任何导航错误。

主权项

一种由位于交通工具中的处理装置(24)执行的方法，该方法包括：a.接收与在第一空间区域上传送的第一检测信号对应的第一数据集；b.基于与接收到的第一数据集相关的位置和姿态信息，确定第一数据集与先前存储的先验地形和障碍物数据之间的匹配概率；c.如果至少一个确定的匹配概率不大于预定的匹配概率阈值，或者未满足预定阈值数目的匹配概率确定，则调整位置或姿态信息中的至少一个，并基于调整的位置或姿态信息返回到b；d.如果至少一个确定的匹配概率大于预定的匹配概率阈值，或已经满足预定阈值数目的匹配概率确定，则保存调整的位置或姿态信息，或如果没有发生调整的情况下保存原始的位置和姿态信息；e.基于第一数据集、存储的位置和姿态信息、以及通过将先验地形数据表示为虚拟传感器输出而形成的第二数据集计算证据网格中单元最有可能的占据值；以及f.基于概率计算生成输出。