[发明专利]一种煤矿井下安全搜救路线探测系统

摘要

本发明公开了一种煤矿井下安全搜救路线探测系统，包括上位监控主机、多个安全搜救路线探测机器人和多个分别由搜救人员手持的无线通信终端；安全搜救路线探测机器人包括机器人本体、行走机构、电动行走驱动机构和电子线路板，电子线路板上设置有井下环境信息监测系统、GPS定位单元、行走方向监测单元、数据存储单元、行走路线存储单元、数据处理器一、数据处理器二、显示单元、远程无线通信单元、无线通信模块、参数设置单元和时钟电路，数据处理器一分别通过远程无线通信单元和无线通信模块与上位监控主机和无线通信终端进行通信。本发明结构设计合理、操作简便且智能化程度高、使用效果好，能自动、快速地绘制出安全搜救路线。

主权项

一种煤矿井下安全搜救路线探测系统，其特征在于：包括布设于地面上的上位监控主机（1）、多个能在煤矿井下平稳行走且由上位监控主机（1）进行远程控制的安全搜救路线探测机器人（2）和多个分别由搜救人员手持的无线通信终端（3）；所述安全搜救路线探测机器人（2）包括机器人本体、带动所述机器人本体进行前后移动且安装在所述机器人本体底部的行走机构（2‑1）、对行走机构（2‑1）进行驱动的电动行走驱动机构（2‑2）和安装于所述机器人本体上的电子线路板，所述电子线路板上设置有对煤矿井下环境信息进行实时监测的井下环境信息监测系统（2‑3）、对所述机器人本体的位置进行定位的GPS定位单元（2‑4）、对所述机器人本体的行走方向进行实时监测的行走方向监测单元（2‑5）、内部存储有多个环境危险等级相对应的井下环境信息的数据存储单元（2‑10）、对所述机器人本体的行走路线进行同步记录的行走路线存储单元（2‑8）、根据数据存储单元（2‑10）内所存储信息且对井下环境信息监测系统（2‑3）所监测信息进行分析处理并相应推断出所述机器人本体各行走位置处的井下环境危险等级的数据处理器一（2‑6）、根据数据处理器（2‑6）的推断结果对行走路线存储单元（2‑8）内所存储行走路线上对各行走位置处的井下环境危险等级进行同步标注的数据处理器二（2‑11）、对数据处理器二（2‑11）标注后的所述机器人本体的行走路线进行同步显示的显示单元（2‑12）以及分别与数据处理器一（2‑6）相接的远程无线通信单元（2‑13）、无线通信模块（2‑14）、参数设置单元（2‑7）和时钟电路（2‑9），所述井下环境信息监测系统（2‑3）、GPS定位单元（2‑4）、行走方向监测单元（2‑5）、数据存储单元（2‑10）、行走路线存储单元（2‑8）和显示单元（2‑12）均与数据处理器一（2‑6）相接，所述数据处理器一（2‑6）与数据处理器二（2‑11）相接；所述电动行走驱动机构（2‑2）与行走机构（2‑1）之间通过传动机构进行传动连接，所述电动行走驱动机构（2）由数据处理器一（2‑6）进行控制，且电动行走驱动机构（2‑2）与数据处理器一（2‑6）相接，所述数据处理器一（2‑6）通过远程无线通信单元（2‑13）与布设于地面上的上位监控主机（1）进行双向通信；所述无线通信终端（3）通过无线通信模块（2‑14）与数据处理器一（2‑6）进行双向通信。