[发明专利]一种多足机器人腿部差动导向装置

摘要

本发明涉及一种多足机器人腿部差动导向装置，该装置包括柔性腿、刚性导柱、弹簧、电磁铁及端盖，柔性腿的顶部与端盖连接，柔性腿的内部由下到上依次设有刚性导柱、弹簧及电磁铁，刚性导柱的侧面设有吊耳，吊耳伸出十字槽固定在机器人腿部机架上，弹簧与刚性导柱相连接，电磁铁通过电线与控制电路相连接；当机器人需要转向时，控制电路控制该侧机器人腿部的电磁铁通电，电磁铁产生吸附力，吸引刚性导柱上升，此时柔性腿下部触地并产生弯曲变形，使得腿部有效长度变短，从而使该腿前进的步长减小，产生转向行为。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、调整迅速、地面自适应性好等优点，它能够实现足式机器人的转弯和有效地提高行走性能。

主权项

一种多足机器人腿部差动导向装置，其特征在于，该装置包括柔性腿(1)、刚性导柱(2)、弹簧(3)、电磁铁(4)及端盖(5)，所述的柔性腿(1)为中空结构，柔性腿(1)的顶部与端盖(5)连接，柔性腿(1)的上部开设有十字槽，柔性腿(1)的内部由下到上依次设有刚性导柱(2)、弹簧(3)及电磁铁(4)，所述的刚性导柱(2)的侧面设有吊耳(21)，吊耳(21)伸出十字槽固定在机器人腿部机架上，所述的弹簧(3)与刚性导柱(2)连接，所述的电磁铁(4)通过电线与控制电路连接，控制电路与机器人手持遥控器通过红外信号进行通讯；当机器人需要转向时，控制电路控制该侧机器人腿部的电磁铁(4)通电，通电后的电磁铁(4)产生吸附力，吸引刚性导柱(2)沿十字槽上升，此时柔性腿(1)下部触地，柔性腿(1)产生弯曲变形，使得腿部有效长度变短，从而使该腿前进的步长减小，产生转向行为。