[发明专利]机构参数可调的通用型气动肌肉仿生关节机构

摘要

本发明涉及机构参数可调的通用型气动肌肉仿生关节机构，包括上连接杆、下连接杆、转轴连接块、转轴、弹簧挡板组件、下支撑板转轴槽、转轴槽、上支撑杆、下支撑杆、调长螺母、压紧弹簧、左气动肌肉和右气动肌肉等。上连杆和下连杆用于连接仿生机构中需要相对转动的两个肢体。转轴连接块中开有三个椭圆跑道形转轴槽，上支撑转轴槽、左转轴槽和右转轴槽。左右气动肌肉与中间支撑杆的距离可分别调节，转轴的高度和上支撑杆的长度可调节，从而使得机构可根据不同的运动轨迹要求，进行调节，增强了机构的通用性。本机构可以通过调节转轴在转轴槽中的位置，来适应不同的应用场合，可通过压紧弹簧来调节安全性。

主权项

机构参数可调的通用型气动肌肉仿生关节机构，包括上连接杆(1)、下连接杆(13)、转轴连接块(20)、转轴(4)、弹簧挡板组件(3)、下支撑板转轴槽(12)、左转轴槽(19)、右转轴槽(7)、上支撑杆(5)、下支撑杆(14)、调长螺母(15)、压紧弹簧(21)、左气动肌肉(17)和右气动肌肉(10)，其特征在于：上连杆(1)和下连杆(13)用于连接仿生机构中需要相对转动的两个肢体；上连杆(1)固定安装在转轴连接块(20)上；转轴连接块(20)中开有三个椭圆跑道形转轴槽，上支撑转轴槽(2)、左转轴槽(19)和右转轴槽(7)；上支撑转轴槽(2)垂直方向开，上端安装有预压缩后的压紧弹簧(21)，压紧弹簧(21)的下端面被弹簧挡板组件(3)挡住，限制了压紧弹簧(21)的伸长；弹簧挡板组件(3)由中空的挡板和两端的锁紧螺母组成，位置可在上支撑转轴槽(2)内调节；转轴(4)穿过弹簧挡板组件(3)的挡板中间，并被压紧弹簧(21)的下端面顶住，转轴(4)的位置也可在上支撑转轴槽(2)内调节；水平方向的左转轴槽(19)和右转轴槽(7)内对应安装有同样结构的左转轴螺母组件(18)和右转轴螺母组件(6)；左、右转轴螺母组件(18、6)分别通过连杆(8)与左、右气动肌肉(17、10)上端连接；连杆(8)可分别绕左、右转轴螺母组件(18、6)转动；左、右气动肌肉(17、10)下端分别通过连杆(8)和左、右转轴螺母组件(18、6)与下支撑板转轴槽(12)连接；上支撑杆(5)与上支撑转轴槽(2)中的转轴(4)连接，并可绕转轴(4)转动；上支撑杆(5)通过调长螺母(15)与下支撑杆(14)连接，并可通过调长螺母(15)的旋紧和放松来调节长度；下支撑杆(14)与下支撑板转轴槽(12)固定连接；左、右气动肌肉(17、10)下端的接头上分别开有左、右调节气压口(16、11)，并可通过左、右调节气压口(16、11)分别调节左、右气动肌肉(17、10)内腔的气压。