[发明专利]一种具有屈膝行为的双足被动行走步态控制方法有效
| 申请号： | 201210396174.5 | 申请日： | 2012-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN102910218A | 公开（公告）日： | 2013-02-06 |
| 发明（设计）人： | 安康;陈启军 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 宣慧兰 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有屈膝行为的双足被动行走步态控制方法，该控制方法包括以下步骤：1)以摆动腿触地后转换为支撑腿的时刻作为周期步态的开始时刻，此时原支撑腿转换为摆动腿；2)摆动腿向前自由摆动直至摆动腿的膝关节碰撞，此时锁紧摆动腿的膝关节；3)摆动腿继续向前自由摆动，同时支撑腿以支点为轴转动一定角度后，解锁支撑腿的膝关节；4)当摆动腿自由摆动至与地面碰撞时，该摆动腿转换为支撑腿，原支撑腿换转为摆动腿，重新开始新的周期。与现有技术相比，本发明改进了双足机器人的坡面行走能力，增强了双足机器人行走的固有稳定性，使得双足被动行走步态在较大坡度上也具有很好的稳定性，能够稳定行走的坡度范围显著提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 屈膝 行为 被动 行走 步态 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种具有屈膝行为的双足被动行走步态控制方法，该方法用于控制双足机器人在坡面上行走，通过髋关节以及两个大腿和两个小腿组成的行走模型实现，所述的大腿连接髋关节，所述的小腿通过膝关节连接大腿，构成摆动腿和支撑腿，其特征在于，所述的控制方法包括以下步骤：1)以摆动腿触地后转换为支撑腿的时刻作为周期步态的开始时刻，此时原支撑腿转换为摆动腿；2)摆动腿向前自由摆动直至摆动腿的膝关节碰撞，此时锁紧摆动腿的膝关节；3)摆动腿继续向前自由摆动，同时支撑腿以支点为轴转动一定角度后，解锁支撑腿的膝关节；4)当摆动腿自由摆动至与地面碰撞时，该摆动腿转换为支撑腿，原支撑腿换转为摆动腿，重新开始新的周期。
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