[发明专利]电动机控制装置

摘要

本发明提供了电动机控制装置。电动机控制装置包括检测电动机位置的位置检测器。速度运算器计算电动机的第一速度。位置控制器输出第一速度指令。速度控制器取得第一速度指令和电动机的第二速度之间的差来输出第一转矩/推力指令。相位补偿器包括使第二速度的相位提前的低通滤波器，并取得第一速度和第一转矩/推力指令来输出第二速度。惯性变化抑制器包括估计干扰转矩/推力的干扰观察器。惯性变化抑制器取得第一速度和第二转矩/推力指令，并将干扰转矩/推力加至第一转矩/推力指令来输出第二转矩/推力指令。转矩/推力控制器取得第二转矩/推力指令来控制电动机转矩/推力。

主权项

一种电动机控制装置，该电动机控制装置包括：位置检测器，其被构造为检测电动机的位置，该电动机被构造为对驱动机构进行驱动；速度运算器，其被构造为取得所述电动机的位置来计算所述电动机的第一速度；位置控制器，其被构造为取得所述电动机的位置和位置指令之间的差，来生成并输出第一速度指令；速度控制器，其被构造为取得所述第一速度指令和所述电动机的第二速度之间的差，来生成并输出第一转矩指令和第一推力指令二者中的至少一方，所述电动机的所述第二速度具有相对于所述电动机的所述第一速度的相位提前的相位；第一相位补偿器，其包括第一低通滤波器，该第一低通滤波器用于使所述电动机的所述第二速度的相位相对于所述电动机的所述第一速度的相位提前，所述第一相位补偿器被构造为取得所述第一转矩指令和所述第一推力指令二者中的所述至少一方以及所述第一速度，来输出所述电动机的所述第二速度，所述第一低通滤波器具有使用包括所述速度控制器的速度回路增益作为独立变量的多项式计算出的时间常数；惯性变化抑制器，其包括干扰观察器，所述干扰观察器包括被构造为抑制所述驱动机构的机械谐振的谐振抑制模型，所述干扰观察器被构造为估计干扰转矩和干扰推力二者中的至少一方，所述惯性变化抑制器被构造为取得第二转矩指令和第二推力指令二者中的至少一方以及所述第一速度，被构造为将所述干扰转矩加至所述第一转矩指令来生成所述第二转矩指令，或者被构造为将所述干扰推力加至所述第一推力指令来生成所述第二推力指令，并且被构造为输出所述第二转矩指令和所述第二推力指令二者中的至少一方；以及转矩控制器和推力控制器二者中的至少一方，所述转矩控制器被构造为取得所述第二转矩指令来控制所述电动机的转矩，所述推力控制器被构造为取得所述第二推力指令来控制所述电动机的推力。