[发明专利]机器人的臂结构和机器人

摘要

本发明提供一种能够使机器人小型化的机器人的臂结构和机器人。实施方式的臂单元具备固定基座部、第1臂部、第2臂部、马达、第1传动带、第2传动带以及中继部件。第1臂部经由第1减速器而与固定基座部连结，第2臂部经由第2减速器而与第1臂部连结。并且，第2传动带对中继部件传递马达的驱动力，第1传动带将从第2传动带经由中继部件传递来的马达的驱动力传递至第1减速器。

主权项

一种机器人的臂结构，其特征在于，所述机器人的臂结构具备：第1部件；第2部件，其经由第1减速器以能够旋转的方式与所述第1部件连结；第3部件，其经由第2减速器以能够旋转的方式与所述第2部件连结；驱动部，其用于产生驱动力；第1传动部件，其对所述第1减速器的输入轴传递所述驱动部的驱动力；第2传动部件，其对所述第2减速器的输入轴传递所述驱动部的驱动力；以及中继部件，其沿着与所述驱动部的输出轴平行的轴延伸，并能够以所述轴为中心旋转，所述第1传动部件和所述第2传动部件中的一方还对所述中继部件传递所述驱动部的驱动力，所述第1传动部件和所述第2传动部件的另一方传递从所述第1传动部件和所述第2传动部件中的一方经由所述中继部件传递来的所述驱动部的驱动力。