[发明专利]基于空间与时间信息融合的机器人场景识别方法

摘要

本发明涉及一种基于空间与时间信息融合的机器人场景识别方法，包括以下步骤：1)初步描述场景图像的对象特征；2)根据场景图像的对象特征建立空间层次模型，该空间层次模型包括场景层、对象层、特征层，每个层之间通过条件概率关系进行关联，由特征层对对象层进行概率预测，由对象层对场景层进行概率预测，由场景层对场景图像进行概率预测；3)建立场景图像的时间序列模型；4)通过贝叶斯网络对场景图像的空间层次模型和时间序列模型进行结合，获得识别模型，由识别模型对下一时刻的场景图像进行概率预测，并根据预测的场景图像进行场景识别；5)对识别模型进行在线更新。与现有技术相比，本发明鲁棒性好，可以适应复杂环境。

主权项

一种基于空间与时间信息融合的机器人场景识别方法，其特征在于，包括以下步骤：1)对场景图像的对象进行特征提取，初步描述场景图像的对象特征；2)根据场景图像的对象特征建立空间层次模型，该空间层次模型包括场景层、对象层、特征层，每个层之间通过条件概率关系进行关联，由特征层对对象层进行概率预测，由对象层对场景层进行概率预测，由场景层对场景图像进行概率预测；3)建立场景图像的时间序列模型；4)通过贝叶斯网络对场景图像的空间层次模型和时间序列模型进行结合，获得识别模型，由识别模型对下一时刻的场景图像进行概率预测，并根据预测的场景图像进行场景识别。5)对识别模型进行在线更新。