[发明专利]一种工程机械吊钩姿态的测量方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201210236819.9 | 申请日： | 2012-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN102788572A | 公开（公告）日： | 2012-11-21 |
| 发明（设计）人： | 涂宏斌;付玲;任会礼 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00;G01P3/38 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工程机械吊钩姿态的测量方法、设备及系统，该方法包括：不断获取至少两个相机对吊钩上标记点同时拍摄的各图像，分别确定各图像中像素点的三维坐标；根据各图像中各像素点的三维坐标，不断地将至少两个相机同时拍摄的图像拼接为一帧图像；针对拼接后的每帧图像，从该拼接后的图像中，识别并提取出吊钩上的标记点，生成仅包含标记点的图像；对仅包含标记点的各图像中标记点的三维坐标，使用光流跟踪算法，测算出标记点的运动状态参数；根据测算出的所述标记点运动状态参数的变化，对吊钩姿态进行测量。本发明不需要在吊钩上安装任何测量仪器和设备，就能够实现对吊钩姿态的测量，测量方式简单、方便、实时性较好且测量精度较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工程机械 吊钩 姿态 测量方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
一种工程机械吊钩姿态的测量方法，其特征在于，包括以下步骤：不断获取至少两个相机对工程机械吊钩上标记点同时拍摄的各图像，并分别确定各图像中像素点在世界坐标系中的三维坐标；根据各图像中各像素点的三维坐标，不断地将至少两个相机同时拍摄的图像拼接为一帧图像；针对拼接后的每帧图像，从该拼接后的图像中，识别并提取出吊钩上的标记点，生成仅包含所述标记点的图像；对仅包含所述标记点的各图像中标记点的三维坐标，使用光流跟踪算法，测算出所述标记点的运动状态参数；根据测算出的所述标记点运动状态参数的变化，对吊钩姿态进行测量。
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