[发明专利]具备学习控制功能的机器人和点焊机器人

摘要

本发明提供一种具备学习控制功能的机器人和点焊机器人。本发明的机器人包括：在位置控制对象的部位具备传感器的机器人机构部；控制机器人机构部的动作的控制装置，其特征在于：控制装置具备：通常控制部，控制机器人机构部的动作；学习控制部，进行学习而计算出学习修正量，该学习修正量用于在根据将速度变化比乘以对作业程序指定的示教速度所得的速度指令而使机器人机构部动作时，根据由传感器检测出的结果，使机器人机构部的控制对象的轨迹或位置向目标轨迹或目标位置靠近，或者用于抑制控制对象的振动，其中，进行处理使得机器人机构部的控制对象位置不依赖于速度变化比而沿着固定的轨迹移动。

主权项

一种机器人，包括：在作为位置控制的对象的部位具备传感器的机器人机构部；以及控制上述机器人机构部的动作的控制装置，其特征在于：上述控制装置具备：通常控制部，控制上述机器人机构部的动作；以及学习控制部，在以速度变化比乘以作业程序指定的示教速度所得的速度指令使上述机器人机构部动作时，根据由上述传感器检测出的结果，进行计算出学习修正量的学习、该学习修正量用于使上述机器人机构部的控制对象的轨迹或位置接近提供给上述通常控制部的目标轨迹或目标位置，或者用于抑制在使上述机器人机构部动作时产生的上述控制对象的振动，上述控制装置以上述机器人机构部的控制对象位置不依赖于速度变化比地沿着固定的轨迹移动的方式进行处理。