[发明专利]一种实验型无人水面船的控制结构无效
| 申请号： | 201210143926.7 | 申请日： | 2012-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN102692924A | 公开（公告）日： | 2012-09-26 |
| 发明（设计）人： | 高剑;严卫生;张福斌;崔荣鑫;王银涛;张立川;刘明雍;彭星光 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 陈星 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种实验型无人船的控制结构，包括岸上模块、船上模块、导航传感器和船体推进与操纵机构；由数据采集接收模块按设定的控制周期采集导航传感器测得的船体运动参数信息，船上通信模块将船体运动参数信息传递到岸上通信模块，由航行参数显示模块将船体运动参数信息显示，由运动控制模块根据船体运动参数信息进行运动控制解算，得到船体运动的驱动指令，由岸上通信模块将驱动指令传递到船上通信模块，并由船上通信模块传递执行机构驱动模块，控制船体推进与操纵机构驱动船体按照控制要求运动。本发明实验过程中仅需修改岸上控制软件即可完成运动控制算法的修改和验证，而不需修改船上控制软件，便于开展无人水面船的运动控制实验研究。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实验 无人 水面 控制 结构 | ||
【主权项】：
一种实验型无人船的控制结构，包括岸上模块、船上模块、导航传感器和船体推进与操纵机构，其特征在于：岸上模块包括岸上通信模块、航行参数显示模块、运动控制模块和任务规划模块；船上模块包括船上通信模块、数据采集接收模块、执行机构驱动模块；任务规划模块将任务指令通过运动控制模块转变为驱动指令后，由岸上通信模块将驱动指令传递到船上通信模块，并由船上通信模块传递给执行机构驱动模块，控制船体推进与操纵机构驱动船体运动；船体运动后，由数据采集接收模块按设定的控制周期采集导航传感器测得的船体运动参数信息，船上通信模块将船体运动参数信息传递到岸上通信模块，由航行参数显示模块将船体运动参数信息显示，由运动控制模块根据船体运动参数信息进行无人船的运动控制解算，得到船体运动的驱动指令，由岸上通信模块将驱动指令传递到船上通信模块，并由船上通信模块传递给执行机构驱动模块，控制船体推进与操纵机构驱动船体按照控制要求运动。
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