[发明专利]用于微创机器人外科处理系统的力评估有效
| 申请号： | 201210135975.6 | 申请日： | 2007-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN102697559A | 公开（公告）日： | 2012-10-03 |
| 发明（设计）人： | 埃米利奥.鲁伊斯莫拉莱斯;卡洛斯.科雷彻萨尔瓦多 | 申请（专利权）人： | 欧洲原子能共同体由欧洲委员会代表 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00;B25J9/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 赵燕青 |
| 地址： | 比利时*** | 国省代码： | 比利时;BE |
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| 摘要： |
一种操作微创医疗系统的方法，系统包括：操纵器，具有装备有6自由度的力/转矩传感器的效应器单元；和微创器械，具有：被安装到效应器单元的第一端；第二端，被定位为超出了限制器械运动的外支点；和器械轴；方法包括：确定器械相对于外支点的位置，包括确定初始参考距离矢量 |
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| 搜索关键词： | 用于 机器人 外科 处理 系统 评估 | ||
【主权项】：
1.一种操作微创医疗系统的方法，该系统包括：操纵器（10），该操纵器具有装备有6自由度的力/转矩传感器（30）的效应器单元（12），其具有彼此垂直的三个轴线的传感器参考系（X，Y，Z）；和微创器械（14），该微创器械具有：被安装到所述效应器单元的第一端（16）；第二端（20），该第二端（20）被定位为超出了限制所述器械运动的外支点（23）；和器械轴（18），其具有与所述传感器参考系（X，Y，Z）的器械轴线（Z）共线的纵轴；所述方法包括：确定所述器械相对于所述外支点（23）的位置，包括确定从所述传感器参考系（X，Y，Z）的原点到外支点（23）的初始参考距离矢量![]()
其中，确定初始参考距离矢量![]()
包括：沿所述传感器参考系（X，Y，Z）的轴线（X，Y）两者移动所述微创器械（14），直到沿轴线（X，Y）的作用力低于给定阈值，其中所述轴线（X，Y）分别垂直于所述器械轴线（Z）；以及利用杠杆原理确定外支点（23）沿所述器械轴线（Z）的位置，具体地说包括：枢转器械（14）直到达到足够的接触力；测量对应于所述接触力的力矩矢量模块和力矢量模块；以及通过将所述力矩矢量模块除以所述力矢量模块来计算外支点（23）沿所述器械轴线（Z）的位置。
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