[发明专利]基于时空变换的双闭环速度控制CTS试验方法

摘要

本发明公开了一种基于时空变换的双闭环速度控制CTS试验方法，一方面，利用基于速度二阶插值多项式的载荷预估值计算方法，建立CTS速度控制的误差模型，实现外挂物模型运动的时间步长的自适应，结合CTS硬件的动态响应参数、轨迹控制的误差，动态产生最优的时空变换尺度；另一方面，利用下位计算机与速度传感器组成的传统速度闭环控制方式，精确控制六自由度模型支撑机构的运动速度，无需暂停进行信号测量和数据计算，确保模型重心能连续保持在真实运动轨迹上，避免了外挂物模型与母机产生“假碰撞”，在确保试验精度的条件下，尽可能缩短CTS时间、降低试验成本。

主权项

1.一种基于时空变换的双闭环速度控制CTS试验方法，其特征在于：包括主控计算机、下位计算机、六自由度运动控制器及电机、CTS六自由度模型支撑机构，以及分别用于检测外挂物模型运行位置与速度的位置传感器与速度传感器，用于测量外挂物模型所承受载荷的测力天平；所述速度传感器将检测到的外挂物模型的速度信号传送到下位计算机，以确保外挂物模型运行速度的精度，所述位置传感器将检测到的外挂物模型的运行位置信号传送到下位计算机，以确保外挂物模型运行的位置在CTS六自由度模型支撑机构运动范围内；同时，速度传感器、位置传感器和测力天平通过数据采集系统将数据传送到主控计算机；主控计算机根据给定控制精度ε，进行载荷预估值计算与速度控制时间步长自适应，并结合CTS硬件的动态响应参数，动态产生最优的时空变换尺度得到外挂物模型的运行速度，并通知下位计算机控制电机使CTS六自由度模型支撑机构运动。