[发明专利]基于时空变换的双闭环速度控制CTS试验方法有效
| 申请号： | 201210075221.6 | 申请日： | 2012-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN102620902A | 公开（公告）日： | 2012-08-01 |
| 发明（设计）人： | 黄叙辉;张征宇;李平;于志松;周润;高峰;高荣钊;庞旭东;马东平;喻波;郑向金 | 申请（专利权）人： | 中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所 |
| 主分类号： | G01M9/06 | 分类号： | G01M9/06 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 邓世燕 |
| 地址： | 621000 四川省绵阳市*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 时空 变换 闭环 速度 控制 cts 试验 方法 | ||
1.一种基于时空变换的双闭环速度控制CTS试验方法，其特征在于：包括主控计算机、下位计算机、六自由度运动控制器及电机、CTS六自由度模型支撑机构，以及分别用于检测外挂物模型运行位置与速度的位置传感器与速度传感器，用于测量外挂物模型所承受载荷的测力天平；所述速度传感器将检测到的外挂物模型的速度信号传送到下位计算机，以确保外挂物模型运行速度的精度，所述位置传感器将检测到的外挂物模型的运行位置信号传送到下位计算机，以确保外挂物模型运行的位置在CTS六自由度模型支撑机构运动范围内；同时，速度传感器、位置传感器和测力天平通过数据采集系统将数据传送到主控计算机；主控计算机根据给定控制精度ε，进行载荷预估值计算与速度控制时间步长自适应，并结合CTS硬件的动态响应参数，动态产生最优的时空变换尺度 得到外挂物模型的运行速度，并通知下位计算机控制电机使CTS六自由度模型支撑机构运动。
2.根据权利要求1所述的基于时空变换的双闭环速度控制CTS试验方法，其特征在于：所述载荷预估值计算方法是，采用和的二次插值多项式，以及、、、和预计时间步长得到和的误差，从而得到时间节点外挂物模型所承受的合力和合力矩的估计式。
3.根据权利要求1所述的基于时空变换的双闭环速度控制CTS试验方法，其特征在于：所述速度控制时间步长自适应方法是，对于给定时间节点，通过执行时间步长后在时间节点估计出的和与时间节点天平测量值与之差来缩放时间步长。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所，未经中国空气动力研究与发展中心高速空气动力研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201210075221.6/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
