[发明专利]一种用于混凝土泵车智能臂架的闭环检测开环控制方法

摘要

本发明公开了一种用于混凝土泵车智能臂架的闭环检测开环控制方法，首先将各节臂架角度传感器的测量值经过曲线拟合及滤波，利用处理后的角度值和规划期望值进行闭环检测，实时修正臂架运动轨迹和调整开环控制增益，其次再根据修正臂架运动轨迹进行逆运动求解，得出各节臂架要达到的角度差，最后结合自适应开环控制增益实现开环控制，并将控制量输出给臂架系统的执行机构。本发明解决了混凝土泵车臂架系统在运行过程中产生抖动和传感器采集信号中附加干扰等影响控制效果的问题，闭环检测提高了控制精度，开环控制平滑了控制输出，为泵车臂架系统的自动化运行提供了一种实用有效的控制方法。

主权项

一种用于混凝土泵车智能臂架的闭环检测开环控制方法，其特征在于，首先将各节臂架角度传感器（101）的测量值经过曲线拟合及滤波（102），利用处理后的角度值和规划期望值（103）进行闭环检测（104），实时修正臂架运动轨迹（105）和调整开环控制增益K（106），其次再根据所述修正臂架运动轨迹（105）进行逆运动求解，得出各节臂架要达到的角度差，最后结合所述自适应开环控制增益K（106）实现开环控制（107），并将控制量输出给臂架系统的执行机构（108）；具体包括以下步骤：步骤201：开始；步骤202：设置初始工作参数，用于算法的正常运行；步骤203：采集各节臂架角度传感器（101）的实时值；步骤204：将上述角度测量值进行曲线拟合及滤波（102）处理；步骤205：判断闭环检测周期T是否到，如果到了，进入步骤206；否则转到步骤207；步骤206：进行闭环检测（104）处理，得到开环控制所需要的各个参数值；步骤207：完成开环控制（107）算法，给出泵车智能臂架运动的控制量，返回步骤203。