[发明专利]基于体内捕捉的图像流自动导航胶囊的系统和方法

摘要

本发明提供一种用于在体腔中自动导航体内成像胶囊的系统和方法。该系统包括成像胶囊，该成像胶囊包括成像器；用于产生在体内作用于成像胶囊的力的数据的可选的压力传感器；以及将来自胶囊的图像、定位和压力数据传输到外部单元的发射器。用于提供体内胶囊的当前位置数据的定位系统可以被包括在胶囊中和/或在它的外部。外部磁体可以生成磁场以通过导致成像胶囊在邻近其当前位置的区域内的预定运动模式扫描体腔，并且根据计算出的目标方向向量生成驱动力以推进成像胶囊。处理器可以基于在一个或多个图像中可识别的独特图案计算用于推进成像胶囊的目标方向向量。

主权项

一种在患者的体腔中自动导航体内成像胶囊的方法，所述方法包括：大致实时地接收由所述成像胶囊捕捉的所述体腔的体内图像；采集所述成像胶囊的当前位置坐标；尝试在被接收图像中检测用于获得方向向量的前导图案；如果检测到前导图案，则寻找所述前导图案的中心，并且基于所述前导图案的中心确定用于推进所述成像胶囊的目标方向向量；以及如果未检测到前导图案，则启动所述成像胶囊的局部扫描运动。