[发明专利]从血管树图像对内窥镜的机器人控制

摘要

一种机器人引导系统采用了机器人单元（10）和控制单元（20）。所述机器人单元（10）包括用于生成解剖区域内的血管树的手术中内窥镜图像（14）的内窥镜（12）以及用于在解剖区域内移动所述内窥镜（12）的机器人（11）。所述控制单元（20）包括内窥镜控制器（22），所述内窥镜控制器（22）用于生成所述解剖区域内的内窥镜路径，其中，所述内窥镜路径从所述血管树的手术中内窥镜图像（14）的图形表示到所述血管树的手术前三维图像（44）的图形表示的匹配来导出。所述控制单元（20）还包括机器人控制器（21），所述机器人控制器（21）用于命令所述机器人（11）根据所述内窥镜路径在所述解剖区域内移动所述内窥镜（12）。

主权项

一种机器人引导系统，包括：机器人单元（10），其包括内窥镜（12），其能够操作用于生成解剖区域内的血管树的手术中内窥镜图像（14），以及机器人（11），其能够操作用于在所述解剖区域之内移动所述内窥镜（12）；以及控制单元（20），其包括内窥镜控制器（22），其能够操作用于生成所述解剖区域之内的内窥镜路径，其中，所述内窥镜路径从所述血管树的所述手术中内窥镜图像（14）的图形表示到所述血管树的手术前三维图像（44）的图形表示的匹配导出，以及机器人控制器（21），其能够操作用于命令所述机器人（11）根据所述内窥镜路径在所述解剖区域之内移动所述内窥镜（12）。