[发明专利]电动机控制装置

摘要

具有：指令速度运算单元（101），其根据外部输入的基准速度（ωb）和比率增益（α）输出指令速度（ωr）；标准速度生成单元（108），其将指令速度（ωr）作为输入，以追随指令速度（ωr）的方式运算并输出标准速度ωa；控制偏差运算单元（103），其根据速度偏差（ωe）和速度偏差校正值（ωec）输出控制偏差(e)，速度偏差（ωe）是标准速度（ωa）与电动机（3）的速度（ωm）的差；速度控制单元（104），其以控制偏差（e）减小的方式通过控制运算，输出补偿扭矩（τm）；速度偏差校正单元（105），其至少基于补偿扭矩（τm）运算速度偏差校正值（ωec）；指令扭矩运算单元（107），其至少将补偿扭矩（τm）作为输入而输出电动机（3）的扭矩的目标值即指令扭矩（τr）；以及比率运算单元（102），其基于速度偏差（ωe）运算比率增益（α）。

主权项

一种电动机控制装置，其特征在于，具有：指令速度运算单元，其根据从外部输入的基准速度和比率增益运算指令速度；控制偏差运算单元，其根据速度偏差和速度偏差校正值输出控制偏差，该速度偏差是所述指令速度与电动机速度的差，该电动机速度是驱动负载设备的电动机的速度；速度控制单元，其基于所述控制偏差，以所述控制偏差减小的方式通过至少包含积分运算的控制运算，输出补偿扭矩；速度偏差校正单元，其至少基于所述补偿扭矩运算所述速度偏差校正值，并输入至所述控制偏差运算单元；指令扭矩运算单元，其至少基于所述补偿扭矩，输出指令扭矩，该指令扭矩是驱动所述负载设备的所述电动机的扭矩的目标值；以及比率运算单元，其基于所述速度偏差运算所述比率增益，并输入至所述指令速度运算单元。