[实用新型]一种用于管外焊缝检测的爬管机器人

摘要

本实用新型公开了一种可用于管外焊缝检测的爬管机器人，它包括基体、前肢和后肢，其中基体包括盖顶、固定夹板、腹部橡胶传动带、腹部辊子、电路板和电机，前肢包括前肢导轨管、左右前肢杆、前肢橡胶辊子、直线电机，后肢包括后肢导轨管、左右后肢杆、直线电机和左右滚动足；前肢穿过固定夹板前端对开的粗圆孔，并与固定夹板是滑动连接，后肢穿过固定夹板中间的带键槽的圆孔，并与固定夹板是固定连接，前肢和后肢可以做出上扬、下落、夹紧管道和松开管道四个动作，腹部橡胶传动带与腹部辊子形成传动带结构。本实用新型可以在直管、L形管、T形管和十字形管等多种管型攀爬，并且可以在焊缝处围绕管道旋转同时进行焊缝检测。

主权项

一种可用于管外焊缝检测的爬管机器人，其特征在于，它是由基体、前肢和后肢组成；其中：所述的基体包括盖顶、两侧的固定夹板、腹部橡胶传动带、前端腹部辊子、后端腹部辊子以及安装在盖顶上部的电路板、抬头电机和后驱电机，其中两侧的固定夹板前端对开两个粗的圆孔，后端对开有两个细的圆孔，中间部位对开有两个带键槽的圆孔；盖顶与两侧的固定夹板通过螺钉固定连接；盖顶上部的前端和后端分别安装有抬头电机和后驱电机；所述的前肢包括前肢导轨管、左前肢杆、右前肢杆、前肢橡胶辊子、双输出轴直线电机，其中前肢导轨管是两端对称的开有直线形导轨槽的圆管；前肢导轨管穿过固定夹板前端的对开的粗的圆孔，与固定夹板之间是滑动连接，前肢导轨管上固定连接一个抬头齿轮，盖顶上部前端的抬头电机通过齿轮与抬头齿轮啮合，前肢导轨管内部中间固定安装有双输出轴直线电机，双输出轴直线电机两端的输出轴为螺纹螺杆；左右两个前肢杆的形状为“E”形，左右两个前肢杆的中间部位有一个膨大的滑动球，滑动球上开有螺纹孔，双输出轴直线电机的螺纹螺杆从滑动球的螺纹孔中穿过，螺纹孔与螺纹螺杆啮合，双输出轴直线电机的螺杆的转动可以驱动两个滑动球在前肢导轨管内向中间靠近或向两侧分开，两个滑动球可以牵引左右两个前肢杆沿着直线形导轨槽向中间滑动夹紧管道或向两边滑动松开管道；所述的后肢包括后肢导轨管、左后肢杆、右后肢杆、双输出轴直线电机和左右两个滚动足，其中后肢导轨管是两端对称的开有一段螺纹线形导轨槽和一段直线形导轨槽的圆管，每一侧的螺纹线形导轨槽和直线形导轨槽的衔接是平滑的；后肢导轨管与固定夹板之间通过螺钉固定连接，后肢导轨管内部中间固定安装有一个双输出轴直线电机，双输出轴直线电机两端的输出轴为螺纹螺杆； 左右两个后肢杆的根端有一个膨大的滑动球，滑动球上开有螺纹孔，双输出轴直线电机的螺纹螺杆从滑动球的螺纹孔中穿过，螺纹孔与螺纹螺杆啮合，双输出轴直线电机的螺纹螺杆的转动可以驱动两个滑动球在后肢导轨管内向中间靠近或向两边分开，两个滑动球可以牵引左右两个后肢杆在螺纹线形导轨槽和直线形导轨槽之间滑动。