[实用新型]可重构的模块化机器人重构模块

摘要

可重构的模块化机器人重构模块，包括，U型外架、U型内架、舵机架、内架连轴件和舵机；U型外架的一侧通过舵机架与U型内架连接，U型外架的另一侧通过内架连轴件与U型内架连接，舵机安装固定在舵机架内，内架连轴件伸出端的舵机轴轴套内侧通过花键孔与舵机输出轴的花键配合，U型外架的两个侧面和底侧分别设置一组模块组合连接孔，U型内架在底侧具有一组模块组合连接全孔，内架连轴件上具有一组模块组合连接内圈孔，重构模块间通过连接内圈孔或外圈孔组合在一起构成模块化机器人组合。U型外架和内架间可进行360°连续旋转，具有运动功能，多个模块可组装成链式及网式构型，重构出仿蛇、仿狗等多种构型机器人。

主权项

一种可重构的模块化机器人重构模块，其特征在于该重构模块包括一个U型外架，一个U型内架，一个舵机架、一个内架连轴件和一个舵机；U型外架的一侧具有与舵机架连接的一组外架螺栓孔，一个定位孔及一组模块组合连接外圈孔，另一侧具有与安装在内架连轴件上轴承相配合的外架轴承孔，及一组模块组合连接外圈孔，U型外架的底侧设置有一组模块组合连接外圈孔和模块组合连接内圈孔，模块组合连接外圈孔和模块组合连接内圈孔共同构成模块组合连接全孔；U型内架的与U型外架具有外架螺栓孔面配合的一侧具有与安装在舵机架上的轴承相配合的内架轴承孔，另一侧具有与外架轴承孔同轴的用来穿过内架连轴件轴台的连轴件配合孔及与连轴件固定连接的一组内架螺栓孔，U型内架在底侧具有一组模块组合连接全孔；舵机架的一侧为三个呈阶梯状轴台，外端轴台小于里侧的轴台，最外端轴台插入U型外架的定位孔，用于装配时的定位，中间的轴台用于安装与U型内架轴承孔配合的轴承，里侧的轴台用于轴承的轴向定位，舵机架的中间轴台上设有一组与U型外架上的外架螺栓孔对应的舵机架螺栓孔，舵机架和U型外架通过螺栓固定连接在一起，舵机架的内侧为夹板状舵机固定架，舵机固定架内固定安装舵机；内架连轴件整体为三个呈阶梯状的轴台，内架连轴件的伸出端为舵机轴轴套，内侧为花键孔，用于与舵机输出轴上的花键配合，里侧轴台插入U型内架的配合孔中，中间轴台用于安装与U型外架轴承孔配合的轴承，外侧轴台用于轴承的轴向定位，内架连轴件外侧轴台具有一组与U型内架螺栓孔对应的连轴件螺栓孔，用于与U型内架螺栓连接，内架连轴件外侧轴台的外侧面同时设有一组模块组合连接内圈孔。