[发明专利]适用于无人机在下滑着陆阶段的组合导航方法

摘要

本发明提出的一种无人机在下滑着陆阶段的组合导航方法，旨在提供一种低价格，工程实现简单的组合导航方法。本发明通过下述技术方案予以实现：（1）在滑行试验/飞行的机场，选定一个精确的定位测量数据点作为基准数据，输入差分GPS地面站的解算软件中；（2）当机载差分GPS天线接收到三个或以上卫星的GPS信号时，机载差分GPS天线就交汇出无人机的位置信息坐标，用差分GPS地面站发射的伪距信息实时修正机载差分GPS天线实时测量的无人机坐标信息，消除公共误差；（3）将修正后的无人机实时位置坐标信息，通过一路RS232信号发送给安装与飞机上的独立的惯性导航系统，由惯性导航系统修正惯性导航系统实测的飞机位置、速度、姿态角等状态数据，将精确的位置信息通过一路RS422发送给飞行控制计算机，对飞机的下滑着陆进行精确控制。

主权项

一种无人机在下滑着陆阶段的组合导航方法，包括如下步骤：（1）在无人机起飞或滑行机场，选定一个精确的定位测量数据点，将该数据点的经度，纬度，高度数据作为基准数据，输入差分GPS地面站的解算软件中，以获取伪距，差分GPS地面站的发射天线发射伪距信息；（2）用装于无人机上的机载差分GPS天线，将接收到的三个或以上卫星的GPS信号，交汇出飞机所在位置的位置信息坐标，求解出无人机真实的位置坐标，同时将差分GPS地面站求解的伪距信息通过天线发射，为实时修正为无人机下滑着陆的坐标信息提供修正依据；（3）机载差分GPS电台接收差分GPS地面站发射的伪距信息实时修正飞机位置信息，通过在一路RS232发送给安装在飞机上的独立的惯性导航系统，由惯性导航系统修正实测的飞机位置信息，惯性导航系统再将修正后的无人机的位置、速度、姿态角数据通过一路RS422发送给飞行控制计算机，飞行控制计算机根据精确的无人机位置、速度、姿态角数据信息对无人机进行引导。