[发明专利]跨轨道自行底盘及其自动转向控制方法有效
| 申请号： | 201110435805.5 | 申请日： | 2011-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN102514618A | 公开（公告）日： | 2012-06-27 |
| 发明（设计）人： | 肖黑;刘璟;黄深海 | 申请（专利权）人： | 三一重工股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;B62D7/06;B62D137/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410100 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种跨轨道自行底盘自动转向控制系统及方法。该系统包括控制器、左前测距传感器、右前测距传感器、左后测距传感器和右后测距传感器。左前测距传感器用于实时检测左前轮与轨道间的距离，右前测距传感器用于实时检测右前轮与轨道间的距离，左后测距传感器用于实时检测左后轮与轨道间的距离，右后测距传感器用于实时测量跨轨道自行底盘右后轮与轨道间的距离。控制器接收各传感器发送的检测结果，并根据各检测结果控制底盘行走。本发明能够自动引导底盘行走，控制方法简单，测距传感器少，不容易因传感器故障而产生误动作损坏路基和设备；另外由于本发明前进和后退的控制方法相同，前进后退换向后，不需要重新调整转向参数，易操作。 | ||
| 搜索关键词： | 轨道 自行 底盘 及其 自动 转向 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种跨轨道自行底盘，包括左前轮、右前轮、左后轮、右后轮，其特征在于：所述左、右前轮前侧安装有测距传感器；所述左、右后轮后侧安装有测距传感器；所述左后轮和/或右后轮安装有中位传感器；可设定参数的控制器，用来接收上述各传感器的测距结果，并根据所述结果与预设参数对比后的结果来控制上述各轮运动。
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