[发明专利]多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手有效
| 申请号： | 201110338485.1 | 申请日： | 2011-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN102499759A | 公开（公告）日： | 2012-06-20 |
| 发明（设计）人： | 费健;贺然;周航飞;翟嘉心;付庄;赵言正 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手，包括：两个末端安装手术刀的7自由度的机械手臂，一个末端安装摄像头的5自由度的机械手臂，其中：所述7个自由度从根部算起，依次为：绕手臂中心轴旋转自由度、手臂前后伸缩自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、工具自由度；所述5自由度的机械手臂，与开口器接触的末端手臂有前后伸缩和绕手臂中心线旋转2个自由度，深入开口器内部，从根部开始有3个平面摆动自由度；每个自由度都由钢丝来负责传动操控。本发明是一种单孔操作的多自由度机构，能实现切割、拉扯、缝线等手术操作，从而改进手术的可操作性和精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 单创孔 腹腔 手术 机器人 灵巧 | ||
【主权项】：
一种多自由度单创孔腹腔微创手术机器人灵巧手，其特征在于包括：两个末端安装手术刀的7自由度的机械手臂，一个末端安装摄像头的5自由度的机械手臂，其中：所述7自由度的机械手臂，其中所述7个自由度从根部算起，依次为：绕手臂中心轴旋转自由度、手臂前后伸缩自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、水平摆动自由度、竖直摆动自由度、工具自由度，从根部算起第二个自由度后，五个自由度都在开口器内部完成；所述5自由度的机械手臂，与开口器接触的末端手臂有前后伸缩和绕手臂中心线旋转2个自由度，深入开口器内部，从根部开始有3个平面摆动自由度，前端为摄像头；上述两种机械手臂为钢丝传动方式，每个自由度都由钢丝来负责传动操控，所述钢丝通过电机驱动，每台电机对应一根钢丝。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201110338485.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
