[发明专利]飞行时间深度成像

摘要

本发明涉及飞行时间深度成像。提供了用于确定到对象的深度的技术。可基于两个光强度图像来确定深度图像。这一技术可以补偿视野中的对象的反射率的差异。然而，这两个光强度图像中的像素之间可能存在某种未对准。可以使用迭代过程来减轻对光强度图像之间的精确匹配的需求。该迭代过程可涉及基于从这两个光强度图像生成的深度图像的经平滑的版本来修改光强度图像之一。随后，基于经修改的图像和另一光强度图像来确定深度图像的新值。从而，两个光强度图像之间的像素未对准可得到补偿。

主权项

一种用于确定深度的方法，包括：基于第一光强度图像和第二光强度图像来计算深度图像，所述第一和第二光强度图像包含同一场景的像素值(306)；对所述深度图像进行平滑(308)；基于经平滑的深度图像和所述第二光强度图像来修改所述第一光强度图像(312)；基于经修改的第一光强度图像和所述第二光强度图像来计算所述深度图像的新值(314)；重复平滑所述深度图像、修改所述第一光强度图像、以及计算所述深度图像的新值，直至确定对所述深度图像的处理完成为止。