[发明专利]一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人有效
| 申请号： | 201110314611.X | 申请日： | 2011-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN102390459A | 公开（公告）日： | 2012-03-28 |
| 发明（设计）人： | 高峰;田兴华;金振林;齐臣坤;郭为忠 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人，由机架和四条结构相同的并联腿构成。每条并联腿包括腿部机架、三个直线驱动器、三个O型连接件、大腿、膝关节、小腿和足部。每条并联腿具有三个驱动自由度，三个直线驱动器可以协同驱动腿部进行仿生运动，例如前后摆，左右摆，腿部绕膝关节弯曲等。足部采用缓冲连接，可在一个迈步周期内完成减震储能再利用。四条腿采用对称布置或同向布置，通过一定的步态可实现机器人的全方位仿生运动。本发明采用的并联仿生腿结构简单、控制容易，运动精度高，具有高速响应能力及高承载能力，适用于野外复杂的非结构地形条件下的高速、高负载运输作业及危险环境作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 膝关节 并联 结构 仿生 机器人 | ||
【主权项】：
一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人，其特征在于，包括：机架（1）和四条结构相同的并联腿，其中，所述并联腿主要包括：腿部机架（2）、直线驱动器A（3）、o型连接件A （4）、直线驱动器B（5）、o型连接件B（6）、直线驱动器C（7）、o型连接件C（8）、大腿（9）、膝关节（10）、小腿（11）和足部（12）；腿部机架（2）固连在机架（1）上，o型连接件A（4）通过铰链与腿部机架（2）连接，直线驱动器A （3）的一端通过铰链与o型连接件A（4）连接，另一端通过铰链与膝关节（10）的一端连接；o型连接件B（6）通过铰链与腿部机架（2）连接，直线驱动器B（5）的一端通过铰链与o型连接件B（6）连接，另一端通过铰链与膝关节（10）的另一端连接；o型连接件C（8）通过铰链与腿部机架（2）连接，直线驱动器C（7）的一端通过铰链与o型连接件C（8）连接，另一端通过铰链与小腿（11）连接；大腿（9）的一端通过铰链与直线驱动器C（7）的一端连接，另一端铰接在膝关节（10）上；小腿（11）的一端铰接在膝关节（10）上，另一端与足部（12）缓冲连接。
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