[发明专利]一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人有效
| 申请号： | 201110314611.X | 申请日： | 2011-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN102390459A | 公开（公告）日： | 2012-03-28 |
| 发明（设计）人： | 高峰;田兴华;金振林;齐臣坤;郭为忠 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 膝关节 并联 结构 仿生 机器人 | ||
1.一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人，其特征在于，包括：机架（1）和四条结构相同的并联腿，其中，
所述并联腿主要包括：腿部机架（2）、直线驱动器A（3）、o型连接件A （4）、直线驱动器B（5）、o型连接件B（6）、直线驱动器C（7）、o型连接件C（8）、大腿（9）、膝关节（10）、小腿（11）和足部（12）；腿部机架（2）固连在机架（1）上，o型连接件A（4）通过铰链与腿部机架（2）连接，直线驱动器A （3）的一端通过铰链与o型连接件A（4）连接，另一端通过铰链与膝关节（10）的一端连接；o型连接件B（6）通过铰链与腿部机架（2）连接，直线驱动器B（5）的一端通过铰链与o型连接件B（6）连接，另一端通过铰链与膝关节（10）的另一端连接；o型连接件C（8）通过铰链与腿部机架（2）连接，直线驱动器C（7）的一端通过铰链与o型连接件C（8）连接，另一端通过铰链与小腿（11）连接；大腿（9）的一端通过铰链与直线驱动器C（7）的一端连接，另一端铰接在膝关节（10）上；小腿（11）的一端铰接在膝关节（10）上，另一端与足部（12）缓冲连接。
2.如权利要求1所述的一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人，其特征在于，所述四条并联腿的布置方式采用对称布置或同向布置。
3.如权利要求2所述的一种有膝关节并联腿结构四足仿生机器人，其特征在于，所述直线驱动器A（3）、直线驱动器B（5）、直线驱动器C（7）采用任意类型能满足驱动要求的直线驱动系统替换。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201110314611.X/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
