[发明专利]用于水下载体的地磁异常特征点匹配导航方法

摘要

用于水下载体的地磁异常特征点匹配导航方法，属于水下导航技术领域。它解决了现有技术中无法根据地磁场信息判断水下载体的位置的问题。所述方法为：获得水下载体当前位置的目标磁矩矢量和水下载体当前位置至目标磁性源的相对位置矢量；构建水下目标磁性源的地图；结合水下载体绝对位置，进行坐标转换，获得该地图的地理坐标；计算本次采样时刻水下载体在所述地图中的位置，以及所述采样时刻水下载体的地理坐标；更新目标磁性源的位置；更新水下目标磁性源的地图；重量上述相关过程，完成对水下载体的匹配导航。本发明适用于对水下载体的导航。

主权项

一种用于水下载体的地磁异常特征点匹配导航方法，其特征在于：它包括以下步骤：步骤一：采用水下载体上设置的磁力仪测量获得载体当前位置的地磁场分量，根据已知地磁图分离出产生的地磁异常，经计算，获得水下载体当前位置的目标磁矩矢量和水下载体当前位置至目标磁性源的相对位置矢量；步骤二：根据步骤一中获得的目标磁矩矢量和相对位置矢量，构建水下目标磁性源的地图；步骤三：将步骤二中构建的水下目标磁性源的地图，结合水下载体绝对位置，进行坐标转换，获得该地图的地理坐标；步骤四：进行下一次采样，根据磁力仪采集获得的载体当前位置的地磁场分量，计算本次采样时刻水下载体在所述地图中的位置，以及所述采样时刻水下载体的地理坐标；步骤五：根据步骤四中计算获得的水下载体的地理坐标，更新目标磁性源的位置；步骤六：根据步骤五中获得的目标磁性源的位置，更新水下目标磁性源的地图；步骤七：重复步骤四至步骤六，完成对水下载体的匹配导航。