[发明专利]关节式运动施夹器

摘要

本发明提供了一种用于可操作地连接至手术手柄组件的末端执行器，其包括：通过转向节部相互连接的远侧壳体部和近侧壳体部，其中，所述转向节部允许所述远侧壳体部相对于其旋转以及所述远侧壳体部相对于所述近侧壳体部做关节式运动；钳夹组件，其支撑在所述远侧壳体部的远侧端中，所述钳夹组件包括能够在间隔开的位置和接近后的位置之间移动的第一钳夹和第二钳夹；以及多个紧固件，其装载在所述远侧壳体部内，所述多个紧固件中的每个均限定在大致上平行于其一对支腿的方向上延伸的紧固件轴线，多个紧固件中的每个均布置在所述底座部内以使得所述紧固件轴线相对于所述远侧壳体部的纵轴线呈一定角度布置。

主权项

一种用于可操作地连接至手术手柄组件的末端执行器，所述手术手柄组件包括可轴向往复运动的传动组件，所述传动组件具有可操作地连接至所述末端执行器的柔性传动线缆，所述末端执行器包括；远侧壳体部，其限定近侧端、远侧端和纵轴线；转向节部，其从所述远侧壳体部的近侧端向近侧延伸，所述转向节部分成第一齿轮部和第二齿轮部，所述远侧壳体部可旋转地安装至所述转向节部以使得所述远侧壳体部相对于所述转向节部绕着所述纵轴线旋转；钳夹组件，其从底座部向远侧延伸，所述钳夹组件包括能够在间隔开的位置和接近后的位置之间移动的第一钳夹和第二钳夹；多个手术夹子，其以部分堆叠的方式装载在壳体中；以及钳夹闭合机构，其布置在所述远侧壳体部中并且与所述钳夹组件和所述多个手术夹子可操作地关联，其中，当所述远侧壳体部的所述纵轴线与手术手柄的纵轴线轴向地对齐或者呈一定角度时，所述柔性传动线缆的远侧端连接至所述钳夹闭合机构以传送操作力至所述钳夹闭合机构；并且其中，所述钳夹闭合机构将夹子进给入所述钳夹组件中，并且在所述柔性传动线缆的完成单个冲程时形成进给的夹子。