[发明专利]使用非线性光照恒定核去除由基于车辆的相机捕获的图像中的阴影

摘要

本发明涉及使用非线性光照恒定核去除由基于车辆的相机捕获的图像中的阴影。提供了一种用于去除捕获图像中光照产生的阴影的方法。通过图像捕获装置捕获图像。所捕获图像的每个像素由对数图中的相应颜色值表示。确定非线性光照恒定核。在所述对数图中为各相应颜色集确定光照方向，所述光照方向正交于所述非线性光照恒定核。各所绘像素的色度对数值投射在所述非线性光照恒定核上。识别所述输入图像中的边缘。识别所述光照恒定图像域中的边缘。比较识别出的边缘。响应于所述输入图像中识别的边缘而所述光照恒定图像域中相关边缘的缺乏，确定是否存在阴影边缘。产生减少了阴影的图像，用于车辆的基于视觉的系统的场景分析。

主权项

一种用于去除捕获图像中光照产生的阴影的方法，所述方法包括如下步骤：（a）通过图像捕获装置捕获场景的输入图像；（b）将所捕获的输入图像的每个像素都绘在两维对数图上，每个像素为所述对数图中多个颜色集之一的色调变化；（c）确定随所述多个颜色集而变化的非线性光照恒定核；（d）在所述对数图中确定对于各相应颜色集的光照方向，对于各相应颜色集的所述光照方向在颜色集的相应光照方向与所述非线性光照恒定核之间的各相应交叉点上正交于所述非线性光照恒定核；（e）将各所绘像素的色度对数值投射在所述非线性光照恒定核上，所述非线性光照恒定核分成多个颜色集范围，所述颜色集范围每个与特定颜色集的变化相关联，其中所述非线性光照恒定核上的各所绘像素表示所述输入图像的相应像素映射到光照恒定图像域的颜色值；（f）识别所述输入图像中的边缘；（g）识别所述光照恒定图像域中的边缘；（h）将所述输入图像的识别的边缘与所述光照恒定图像域中的识别的边缘作比较；（i）响应于所述输入图像中识别的边缘而所述光照恒定图像域中相关边缘的不存在，确定是否存在阴影边缘；以及（j）产生减少阴影的图像，用于通过基于车辆视觉的系统的场景分析。