[发明专利]微型双足壁面行走机器人机构

摘要

一种微型双足壁面行走机器人机构，第二轴与机器人机架以第二转动副、第四转动副连接；第三齿轮通过第二离合器与第三轴连接；第三轴与机器人机架以第三转动副连接，并与第二行走吸附足以第二螺旋副连接；第一行走吸附足与机器人机架以第一圆柱副连接。本发明与现有技术相比，具有以下优点及突出性效果：该机器人机构通过行走吸附足与离合器之间的配合，可实现定轴轮系与行星轮系之间的变换，从而保证了工作状态时的稳定与较大的负载能力，且行走方式简单、驱动少。同时结构紧凑、尺寸小、成本低、重量轻、控制简单，负载力大，具有行走、越障等功能。

主权项

一种微型双足壁面行走机器人机构，它包括第一齿轮、第一离合器、第一轴、第二齿轮、第二轴、第三齿轮、第二离合器、第三轴、机器人机架、第一行走吸附足、第二行走吸附足、第一转动副、第二转动副、第三转动副、第一螺旋副、第一圆柱副、第四转动副、第二螺旋副、第二圆柱副、第一驱动、第二驱动、第三驱动，其特征是所述的第一齿轮与第一轴通过第一离合器连接，并与第二齿轮啮合；第一轴与机器人机架以第一转动副连接，第二齿轮固定在第二轴上，并与第一齿轮、第三齿轮啮合；第二轴与机器人机架以第二转动副、第四转动副连接；第三齿轮通过第二离合器与第三轴连接；第三轴与机器人机架以第三转动副连接，并与第二行走吸附足以第二螺旋副连接；第一行走吸附足与机器人机架以第一圆柱副连接，与第一轴以第一螺旋副连接；第二行走吸附足与机器人机架以第二圆柱副连接，与第三轴以第二螺旋副连接；第一驱动加载在第一轴上；第二驱动加载在第二轴上；第三驱动加载在第三轴上。