[发明专利]工业机器人抓手

摘要

本发明涉及一种工业机器人抓手，包括抛光轮及抛光轮安装座，抛光轮安装在抛光轮安装座上、用于固定在抛光机机身上的基座，所述抛光轮安装座可滑动地安装在基座上，所述抛光轮安装座与基座之间设有导向结构，所述基座上还设有以一个恒定的力阻止所述抛光轮安装座滑动后退的阻力装置。采用上述技术方案，由于设有以一个恒定的力阻止所述抛光轮安装座滑动后退的阻力装置，在抛光操作中，当压在抛光轮上的力小于阻力装置的阻力时，抛光轮安装座不会后退，当压在抛光轮上的力大于阻力装置的阻力时，抛光轮安装座就会后退，减少了抛光轮与工件之间的压力，使压力不会超过所设定的值。

主权项

一种工业机器人抓手，其特征在于：所述机器人抓手包括分体设置的前臂和后臂，所述前臂的后端与后臂前端通过抓手铰接轴铰接，抓手铰接轴与所述前臂及后臂的中心轴相垂直，所述前臂与后臂之间设有限位结构使得前臂具有一个前臂中心轴与后臂中心轴相平行的第一位置和前臂中心轴与后臂中心轴相垂直的第二位置，所述工业机器人抓手还设有曲直臂驱动及锁定机构，所述曲直臂驱动及锁定机构包括一个可沿后臂中心轴平行方向直线运动的推拉杆及其驱动机构和平面二连杆机构，所述平面二连杆机构中的连杆铰链轴设置在前臂铰接部，所述连杆铰链轴与抓手铰接轴平行，所述平面二连杆机构中的第一连杆的端部与推拉杆定位铰接，所述第二连杆的端部可滑动地置于一段导向槽中，所述导向槽与方向与推拉杆运动方向一致，所述连杆铰链轴处于第一连杆与推拉杆的铰接点与抓手铰接轴中心之间连线的相对于前臂弯曲方向的另一侧，所述导向槽处于连杆铰链轴与抓手铰接轴中心连线相对于连杆铰链轴的外侧，所述平面二连杆机构设有复位件使所述第二连杆的端部具有一个滑向导向槽靠近抓手铰接轴一端的力，所述前臂处于第一位置时，所述第二连杆的中心线与推拉杆轴线垂直。