[发明专利]一种机器人动力学参数的动静态辨识方法

摘要

本发明是一种机器人动力学参数辨识的动静态辨识方法，该方法需要提供机器人基座六维力、各个关节的驱动力矩、角速度以及角加速度。在静态辨识中，通过变换机械臂的构型，利用机器人各连杆坐标系间的旋转变换关系构造多维矩阵，建立静态辨识模型，采用最小二乘法求解各连杆质量与质心坐标的乘积。利用静态辨识结果，基于牛顿-欧拉算法推导动力学参数解耦形式的机械臂动力学方程。在动态辨识中，规划各关节按照特定的组合方式运动，采用伪逆法依次辨识末端连杆至连杆一的惯性张量以及质心坐标，继而完成机器人动力学参数的全辨识。本发明的参数辨识结果中包含机械臂关节特性，能够反应机器人实际工作中的惯性参数值。

主权项

一种机器人动力学参数的动静态辨识方法，其特征在于，所述方法通过动静态的分步辨识过程，解决机械臂动力学模型中参数耦合的问题，通过静态辨识首先辨识操作臂各连杆的质量与质心坐标的乘积，避免在动态辨识的过程中出现待辨识参数的二次方项以及参数的耦合乘积项，使机械臂动力学方程中关节力矩与待辨识参数形成线性的关系。