[发明专利]一种基于时间序列分析的变比例自适应联邦滤波方法

摘要

本发明公布一种基于时间序列分析的变比例自适应联邦滤波方法，应用于水下多传感器组合导航系统。首先根据各导航传感器系统的误差方程建立系统状态方程和量测方程，并对得到的方程离散化，建立各导航传感器系统对应的离散状态空间模型，然后根据导航传感器系统的历史数据，通过自回归模型获取该导航传感器系统的信息权值，根据信息权值和信息守恒定律获取信息分配比例，最后得到全局最优估计，并用全局最优估计重置滤波值和估计误差方差阵。本发明提高了系统导航精度、系统稳定性和容错性，能够满足水下航行器高精度、高可靠性的要求。

主权项

一种基于时间序列分析的变比例自适应联邦滤波方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：步骤一、根据组合导航系统的各导航传感器系统的误差方程建立系统状态方程和量测方程；步骤二、将得到的系统状态方程和量测方程离散化，建立各导航传感器系统对应的离散状态空间模型；步骤三、根据导航传感器系统的历史数据，通过自回归模型获取该导航传感器系统的信息权值；步骤四、根据信息权值和信息守恒定律获取信息分配比例；步骤五、根据信息分配比例进行联邦滤波，得到全局最优估计，最后用全局最优估计重置滤波值和估计误差方差阵。