[发明专利]一种单喷枪喷涂五轴混联机器人

摘要

一种单枪式喷涂混联机器人，包括一个三自由度混联机构和一个二自由度转动的喷枪安装座，所述三自由度混联机构由包含一平行四边形结构的二滑块驱动平面并联机构和垂直于该运动平面的单自由度进给直线机构组成；在进给直线机构的作直线移动的滑座(4)上用转动副七(R1)连接摆杆一(8)后，又用转动副八(R2)串接摆杆二(9)，构成一个二自由度转动的喷枪安装座，且喷枪(P)固定在摆杆二(9)上。滑座(4)的驱动可以由同步带驱动、丝杠驱动、齿条驱动或钢丝绳驱动。该混联喷涂机器人具有结构紧凑、运动灵活、控制解耦、运动工作空间大、定位精度高、制造成本低等优点，能实现高质量、高效率的喷涂，且工作可靠、操作简便。

主权项

一种单枪式喷涂混联机器人，包括一个三自由度混联机构和一个二自由度转动的喷枪安装座，其特征在于所述三自由度混联机构包括由固定在机架上的直线导轨一(A)及直线导轨二(B)、滑块一(1)、滑块二(2)、连杆一(5)、连杆二(6)组成的二滑块驱动平面并联机构，以及安装于连杆三(7)且垂直于其运动平面的单自由度进给直线机构；连杆一(5)的一端以转动副一(R3)联结与直线导轨一(A)构成移动副一(P1)的滑块一(1)，连杆二(6)的一端以转动副二(R6)联结与直线导轨二(B)构成移动副二(P2)的滑块二(2)，而连杆一(5)的一端与连杆二(6)以转动副三(R4)相连接；进一步，在连杆二(6)上的一点和滑块二(2)上的一点分别以转动副四(R5)、转动副五(R7)铰接一个由连杆三(7)、连杆四(6′)组成的II级杆组(R5‑R8‑R7)，并使转动副四(R5)、转动副六(R8)、转动副五(R7)、转动副二(R6)构成一平行四边形(R5‑R8‑R7‑R6‑R5)；然后，又在连杆三(7)上固定安装一个垂直于其运动平面的由导轨三(3)及滑座(4)组成的单自由度进给直线机构，在作直线移动的滑座(4)上用转动副七(R1)连接摆杆一(8)后，又用转动副八(R2)串接摆杆二(9)，构成一个二自由度转动的喷枪安装座，且喷枪(P)固定在摆杆二(9)上。