[发明专利]基于红外图像的道路边界检测方法

摘要

本发明公开了一种基于红外图像的道路边界检测方法，通过适当的预处理将输入图像变换到特定的尺度和大小上，使用阈值穷举法，在每个阈值下选取大于一定长度的直线段，通过对直线段的分析得到较准确的梯度，来去除二阶微分算子得到的弱线段；使用二阶微分算子去除阈值穷举法得到的伪线段；二者相互融合，共同完成边界线段的提取；最后，根据道路边界模型得到最终的道路边界。本发明可以准确地、昼夜不间断地进行道路边界检测，具有高实时性、高鲁棒性的优点，且易于推广到诸如智能机器人导航、车辆主动安全、视频监控等应用领域。

主权项

一种基于红外图像的道路边界检测方法，其特征在于步骤为：步骤1，图像预处理，指定图像中的兴趣区域，对其降低分辨率后进行中值滤波处理，提高道路区域的一致性，同时不降低检测精度前提下缩少处理区域，节省处理时间；步骤2，线段检测，使用阈值穷举法，二阶微分算子共同检测图像中的线段；步骤3，线段融合，将阈值穷举法、二阶微分算子两种方法得到的线段进行相互融合确认，去除伪线段和弱线段；步骤4，边界描述，在融合确认后的线段图上，通过加权Hough变换得到道路主方向直线，根据主方向直线拟合道路边界。