[发明专利]电动机控制系统及其安全监视方法

摘要

包含下述工序：构成用于驱动电动机的电动机控制系统的上级控制器及电动机控制装置，分别根据相对于基于向电动机施加的电流及电压推定出的电动机旋转状态推定信息，由上级控制器输出的动作指令和检测出的电动机位置或电动机速度所处的关系，判断电动机的运行状态是否正常。

主权项

一种电动机控制系统，其具有：上级控制器，其输出动作指令；以及电动机控制装置，其基于电动机位置及电动机速度、和来自所述上级控制器的动作指令，驱动电动机，该电动机位置及电动机速度是以利用由安装在电动机上的位置检测器或速度检测器检测出的电动机位置或电动机速度中的一者求出另一者的方式而得到的，所述电动机控制系统的特征在于，所述上级控制器具有安全监视单元，该安全监视单元进行下述判断，即，相对于从所述电动机控制装置输入的电动机旋转状态推定信息，向所述电动机控制装置输出的动作指令，和从所述电动机控制装置输入的电动机位置或在从所述电动机控制装置输入电动机速度的情况下根据该电动机速度求出的电动机位置、或者从所述电动机控制装置输入的电动机速度或在从所述电动机控制装置输入电动机位置的情况下根据该电动机位置求出的电动机速度，是否在误差范围内能够视为相同、或者是否处于限制范围内，所述电动机控制装置具有：电动机旋转状态推定单元，其输出基于向所述电动机施加的电流及电压而推定出的所述电动机旋转状态推定信息；以及安全监视单元，其通过下述条件，判断电动机的运行状态是否正常，即，相对于所述电动机旋转状态推定单元输出的所述电动机旋转状态推定信息，来自所述上级控制器的动作指令，和所述检测出的电动机位置或根据所述检测出的电动机速度求出的电动机位置、或者所述检测出的电动机速度或根据所述检测出的电动机位置求出的电动机速度，是否在误差范围内能够视为相同、或者是否处于限制范围内。