[发明专利]机器人、机器人的控制装置及控制方法有效
| 申请号： | 201080029402.4 | 申请日： | 2010-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN102470531A | 公开（公告）日： | 2012-05-23 |
| 发明（设计）人： | 冈崎安直 | 申请（专利权）人： | 松下电器产业株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 刘文海 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人，其具有：多关节机器人臂(5)；配设于臂并对外力进行检测的外力检测机构(3)；计算臂的关节的可动状态的关节可动状态计算机构(2)；基于通过关节可动状态计算机构计算出的可动状态将外力检测机构检测出的外力转换为转换外力的外力转换机构(24)；基于转换外力来控制臂(5)以对臂(5)的动作进行限制的控制机构(25、29)。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人，具有：多关节机器人臂；外力检测机构，其配设于所述多关节机器人臂并对外力进行检测；关节可动状态计算机构，其计算所述多关节机器人臂的关节位于可动范围的某处的可动状态；外力转换机构，其基于由所述关节可动状态计算机构计算出的所述关节的所述可动状态，将所述外力检测机构检测出的所述外力转换为可提取在所述外力施加于所述机器人臂时所述机器人臂可动作的方向分量的转换外力；控制机构，其基于由所述外力转换机构转换而成的所述转换外力进行阻抗控制，从而以进行与所述多关节机器人臂的所述关节的所述可动状态对应的动作限制的方式控制所述多关节机器人臂。
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