[实用新型]一种带有机器视觉、定位系统的智能起重机

摘要

本实用新型公开了一种带有机器视觉、定位系统的智能起重机，由机器视觉、定位系统和智能控制系统组成；机器视觉、定位系统由机械系统及电控系统组成：机械部分主要由行走大车、行走小车、主梁、端梁、立柱、底座等组成，电控系统为：图像采集利用工业CCD采集图像，将得到的图像模拟电压信号输入到图像采集卡中，转换为便于计算机处理的数字信号；智能控制系统由机械系统及电控系统组成，采用改进的PID控制策略实现起重机的系统的快速准确定位；具有自动化程度较高、效率高、精度高的优点。

主权项

一种带有机器视觉、定位系统的智能起重机，其特征在于：由机器视觉、定位系统和智能控制系统组成；机器视觉、定位系统由机械系统及电控系统组成：机械部分主要由行走大车、行走小车、主梁、端梁、立柱、底座组成，大小车的行走机构为伺服电机驱动；大小车的位置限位保护装置采用反射式光电开关，来实现行走大小车的限位报警功能；电控系统为：图像采集利用工业CCD采集图像，图像采集卡安装在工业控制计算机的PCI总线插槽中，交流伺服驱动系统选定的交流伺服电机及驱动器具有全闭环控制功能，配有编码器；智能控制系统由机械系统及电控系统组成，采用基于神经网络的PID控制实现起重机的系统的快速准确定位；智控起重机械部分与主要由结构(1)硬臂小车(2)大车机构(3)组成大、小车行走机构采用伺服电机(4)驱动；大车位移测量采用对伺服电机的硬盘信号进行分步骤与计数，计数通过电控系统中的数据集卡(5)来实现；电控系统：CCD摄像头(6)连接图像采集卡(7)，转换为生成数字信号送入计算机；工业计算机(8)为控制核心，电控系统采用神经网络的PID控制器(9)，由输入层、隐层、结构层、记忆层和输出层构成。