[实用新型]一种工业机器人空心手腕传动机构无效
| 申请号： | 201020542327.9 | 申请日： | 2010-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN201800047U | 公开（公告）日： | 2011-04-20 |
| 发明（设计）人： | 李世其;马天阳;刘世平;周明辉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;F16H37/12 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 朱仁玲 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种工业机器人空心手腕传动机构，包括第一关节支撑部件（1），第二关节支撑部件（2）和第三关节终端部件（3），所述第一关节支撑部件（1）可相对转动地设置于机器人前臂10的末端，产生工业机器人空心手腕的第一个自由度；所述第二关节支撑部件（2）可相对转动地设置于第一关节支撑部件（1）的末端，产生机器人手腕的第二个自由度；所述第三关节终端部件（3）用于安装连接工业机器人的末端执行器，其可相对转动地设置于第二关节支撑部件（2）的末端，产生机器人手腕的第三个自由度。本实用新型的手腕传动机构布置紧凑、空心空间大，使得管线穿越长度短、弯扭幅度很小，具有较高可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 空心 手腕 传动 机构 | ||
【主权项】：
一种工业机器人空心手腕传动机构，包括第一关节支撑部件（1），第二关节支撑部件（2）和第三关节终端部件（3），所述第一关节支撑部件（1）可相对转动地设置于机器人前臂（10）的末端，产生工业机器人空心手腕的第一个自由度；所述第二关节支撑部件（2）可相对转动地设置于第一关节支撑部件（1）的末端，产生工业机器人手腕的第二个自由度；所述第三关节终端部件（3）用于安装连接工业机器人的末端执行器，其可相对转动地设置于第二关节支撑部件（2）的末端，产生机器人手腕的第三个自由度；在驱动力的作用下，所述空心手腕传动机构通过对上述三个自由度的协调来执行作业操作。
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