[实用新型]一种关节牵拉式仿人形机器人手无效
| 申请号： | 201020274140.5 | 申请日： | 2010-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN201734803U | 公开（公告）日： | 2011-02-09 |
| 发明（设计）人： | 江浩;樊炳辉;张志献;孙爱芹;王传江;曹燕杰;郑义;何丽妍 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | A61F2/54 | 分类号： | A61F2/54;B25J15/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266510 山东省青岛经*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种关节牵拉式仿人形机器人手，它包括手掌骨架和五指，所述的五指中的拇指是一个固定在手掌骨架上的、呈弯曲状的整体拇指，其余四指均由前指节、中指节和后指节通过轴连接而成，四指的后指节均连接在手掌骨架前端的一根后指节轴上；所述的手掌骨架上安装有驱动电机，驱动电机通过蜗轮副与卷扬轴传动；卷扬轴上设有四个卷扬轮，每个卷扬轮上绕有牵拉丝，四根牵拉丝的牵拉头分别经四指内侧至指节，并固定在对应的四个前指节上。本实用新型由单电机提供动力，蜗轮副传动，通过同轴卷扬牵拉丝，驱动手的各个指节关节转动，完成与真实手相类似的顺序开闭动作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 关节 牵拉 人形 机器 人手 | ||
【主权项】：
一种关节牵拉式仿人形机器人手，它包括手掌骨架和五指，其特征在于，所述的五指中的拇指是一个固定在手掌骨架上的、呈弯曲状的整体拇指，其余四指均由前指节、中指节和后指节通过轴连接而成，四指的后指节均连接在手掌骨架前端的一根后指节轴上；所述的手掌骨架上安装有驱动电机，驱动电机通过蜗轮副与卷扬轴传动；卷扬轴上设有四个卷扬轮，每个卷扬轮上绕有牵拉丝，四根牵拉丝的牵拉头分别经四指内侧至指节，并固定在对应的四个前指节上。
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