[实用新型]圆轨迹切线包容式缠绕机器人

摘要

本实用新型公开了一种圆轨迹切线包容式缠绕机器人，包括运动臂和缠绕机器人，运动臂一端可拆卸枢接于被缠绕结构上端，另一端与缠绕机器人铰接，缠绕机器人包括用于控制缠绕钢丝张力的张力系统、将带有设定张力的缠绕钢丝一端整齐的固定排列在被缠绕结构需缠绕部位表面的排线系统和带动张力系统和排线系统在地面上行走的行走系统，本实用新型通过圆轨迹切线包容线与被缠绕结构的关系，可完成任意形状和任意高宽比的结构的缠绕，而无需设计、制造、安装和调整相应的机器人运动轨道和相应辅助工装，降低了缠绕施工的成本，提高了缠绕机器人的通用性、适应性、安装和调整工效，本实用新型可方便地进行多头缠绕，从而大大提高缠绕效率。

主权项

一种圆轨迹切线包容式缠绕机器人，其特征是：包括运动臂(1)和缠绕机器人(2)，运动臂(1)一端可拆卸枢接于被缠绕结构(3)上端，运动臂(1)另一端与缠绕机器人(2)铰接，缠绕机器人(2)包括张力系统(21)、排线系统(22)和行走系统(23)，其中：张力系统(21)用于控制缠绕钢丝张力，张力系统(21)包括钢丝盘(211)、增阻器(212)、张力轮(213)和张力闭环控制装置(214)，缠绕钢丝缠绕于钢丝盘(211)上，缠绕钢丝一端依次穿过能够产生设定张力的增阻器(212)、具有张力放大功能的张力轮(213)和可检测、分析缠绕钢丝所带张力及其波动值并控制张力轮(213)放大缠绕钢丝张力倍数的张力闭环控制装置(214)；排线系统(22)用于将带有设定张力的缠绕钢丝一端整齐的固定排列在被缠绕结构需缠绕部位表面，排线系统(22)包括步进排线电机(221)、减速机(222)、滚珠丝杠(223)和排线梁(224)，步进排线电机(221)通过减速机(222)带动滚珠丝杠(223)旋转，排线梁(224)的螺母与滚珠丝杠(223)连接；行走系统(23)带动张力系统(21)和排线系统(22)进行圆周运动，行走系统(23)包括驱动电机(231)和行走体(232)，行走体(232)又包括框架(2321)和行走轮(2322)，驱动电机(231)驱动行走体(232)的行走轮(2322)旋转，行走轮(2322)设于框架(2321)下方； 所述张力系统(21)和排线系统(22)固定于行走系统(23)的框架(2321)上，张力系统(21)的钢丝一端穿过排线系统(22)的排线梁(224)最终与被缠绕结构固连。