[发明专利]一种用于四足/两足并联腿步行机器人的可重构装置有效
| 申请号： | 201010573467.7 | 申请日： | 2010-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN102085145A | 公开（公告）日： | 2011-06-08 |
| 发明（设计）人： | 王洪波;张典范;袁林;徐桂玲;胡星;杜宁 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明为一种用于四足/两足并联腿步行机器人的可重构装置，属于机器人技术领域。对机器人腿机构采用模块化结构设计，各腿结构相同。四足步行时腿机构为3-UPU，两足步行时腿机构为3-SPU，用转动副止动装置实现两种腿机构间的转换。通过合并装置实现四足与两足间的转换。转动副止动装置包括：电磁铁、电磁吸盘底座、摩擦片、摩擦片载体、支撑柱、弹簧和转动副止动板，由摩擦片的贴紧与分离控制S副中转动副的锁紧与打开，摩擦片的贴紧与分离靠吸盘式电磁铁控制。合并装置包括电磁吸盘、导向装置、推拉式电磁铁和锁紧夹，通过控制要合并两腿的位置，经电磁吸盘及导向装置使足底合并，再由推拉式电磁铁带动锁紧夹动作使合并装置锁紧。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 并联 步行 机器人 可重构 装置 | ||
【主权项】：
一种用于四足/两足并联腿步行机器人的可重构装置，其特征在于：所述可重构装置包括转动副止动装置和合并装置；机器人两种腿机构之间的相互转换通过转动副止动装置来实现，机器人左右两侧的前后两腿之间的合并通过合并装置实现。
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